用語集

入力と出力の比（利得）。コントローラがサーボモータを制御する際に反応（応答）や偏差を調整する数値。サーボモータでは、応答性や動作の安定性を決定するパラメータとなる。速度ループゲイン、位置ループゲインなどがある。一般にサーボゲインを高くしていくと応答性は良くなり偏差は小さくなるが、高すぎると振動（共振現象）の原因となる。

●原点

アクチュエータの動作の基準点。アクチュエータは移動する位置をすべて原点から何パルスカウントしたところと記憶している。

●原点精度

原点復帰を行った時の位置のばらつき量（原点がずれるとすべての位置がずれます）。

●原点復帰

原点となる点を探しながら戻る動作。